Prvi je klavir, kako se smatra, izumio talijanski graditelj čembala Bartolomeo Cristofori (1665-1731) početkom 18. stoljeća. On je, naime, 1709. godine objavio opis i crtež klavira opremljenog osobitim povratnim mehanizmom s pomoću kojega se batić, nakon udara u klavirsku žicu, istog trenutka vraćao u početni položaj. Osim toga, batić je odmah bio spreman da bude iznova aktiviran, čak i u slučaju kad bi sviračev prst ostao mirovati na tipki. Svirač na klaviru mogao je izravno upravljati jakošću zvuka koji je proizveo jer je ona izravno visila o snazi njegovoga udarca o tipku. Suprotno tome, čembalist nije mogao mijenjati snagu zvuka jer su žice čembala proizvodile zvuk na načelu trzanja. Izrada klavira razvila se najprije u Njemačkoj. Glavni proizvođač bio je graditelj orgulja Gottfried Silbermann (1683.-1753.) koji je vrlo dobro poznavao i samog Bacha. Na jedom takvom Silbermannovom klaviru svirao je tad već ostarjeli kompozitor prilikom svojega posjeta caru Friedrichu Velikom u Potsdamu. U nekoliko daljnjih desetljeća klaviri su se izrađivali isključivo u Njemačkoj. Jedan od najcjenjenijih graditelja glasovira i orgulja bio je Johann Stein (1728.-1792.). I sam vrstan glazbenik, Stein je usavršio klavirski mehanizam te izradio instrumente na kojima su s oduševljenjem svirali i Mozart i Beethoven. Godine 1783. John Broadwood (1732.-1812.) prvi je patentirao pedale na klaviru, što je omogućilo sviraču da nogom regulira mehanizam kojim se do tada upravljalo rukom ili koljenom. Taj je mehanizam podizao prigušivače tako da je zvuk kojega su proizvodile klavirske žice mogao biti jak ili pak prigušen. Četrdeset godina kasnije Parižanin Sebastien Erard (1752.-1831.), graditelj prvog francuskog klavira iz 1777. godine, izumio je konačni oblik klavirskog mehanizma na dvostrukom povratnom načelu. Posljednji korak u razvoju klavira sastojao se u osobitom rasporedu klavirskih žica. Godine 1855. glasoviti je graditelj glazbala Steinway klaviru dao i njegov današnji izgled.